Durante o período colonial surgiram vários termos para designar o resultado da miscigenação entre africanos, europeus e indígenas.
A miscigenação presente na sociedade brasileira começou durante o período colonial e o resultado do relacionamento entre europeus, indígenas e africanos foi o surgimento de pessoas que não se identificavam (e não eram identificadas) como pertencente de um desses três grupos citados acima. Os europeus sempre estavam no topo dessa pirâmide social colonial e o fato de ter pelo menos o pai branco ou a mãe branca (e de ter um fenótipo mais europeu) já poderia trazer a pessoa alguns privilégios. Até os dias atuais, brasileiros utilizam alguns termos para indicar sua ancestralidade, sendo os mais comuns: mulato, mameluco (caboclo) e cafuzo.
Mulato é o nome dado a mistura do europeu branco com africano, quase sempre negro. Na sociedade colonial e imperial, os mulatos às vezes tinham mais privilégios do que os escravos que chegavam da África. Esses privilégios, por exemplo, eram os de ter os trabalhos "menos pesados" das lavouras (como o de capitão-do-mato); trabalhos domésticos e de ter um pouco mais de acesso ao meio social dos brancos. Já por volta da década de 1870, muitos mulatos tinham trabalhos urbanos e alguns já eram livres. Às vezes mulato e crioulo são tratados como sinônimos, entretanto crioulo na América Portuguesa era o nome dado especialmente aos escravos negros nascidos no Brasil. De acordo com pesquisadores, a origem desse termo está em “mula”, que é um animal híbrido do cruzamento entre um jumento e uma égua. Outra origem discutida, é a de que mulato vem de “muwallad”, que significa “filho de pai árabe e mãe estrangeira, ou pai escravo com mãe livre ou estrangeiro puro criado como islâmico”. Na época não era um termo ofensivo, porém hoje é bastante controverso e considerado racista e preconceituoso.
Mameluco (também conhecido como caboclo) significa ser mestiço de europeu branco e indígena. Sua origem está no árabe “mamluk” que originalmente significa “escravo”, porém com um significado um pouco diferente do Brasil colonial. Na Idade Média, mamelucos eram escravos empregados em exércitos islâmicos que por serem numerosos acabaram formando uma casta militar importante. No ano de 1250, mamelucos tomaram o poder no Egito, transformando-o em um Sultanato Mameluco e por conta das constantes guerras entre ibéricos e muçulmanos, os portugueses consideravam os mamelucos perigosos, destemidos e bravos. Durante a colonização esse termo foi utilizado para nomear indivíduos como os bandeirantes (sertanistas coloniais que geralmente eram mestiços entre brancos e indígenas). Às vezes, mameluco é usado especialmente para designar uma pessoa filha de branco com caboclo.
A origem do termo “caboclo” é indígena, mas é bem discutida. Segundo o tupinólogo Eduardo de Almeida Navarro, a palavra vem de “kuriboca”, que inicialmente era usado para filho de pai indígena e mãe africana, e depois para filho de pai branco e mãe índia. O Dicionário Aurélio diz que caboclo vem do tupi “kari’boka” e significa "procedente de branco". E o antropólogo Câmara Cascudo, em seu “Dicionário do Folclore Brasileiro”, defende que a forma correta é o tupi “caboco” tendo duas origens possíveis: caa-boc (“o que vem da floresta”) ou kari’boca (que segundo ele significa “filho de homem branco”).
Já cafuzo (ou também cafuz, carafuz, carafuzo ou cafúzio) é o termo usado para designar alguém que é filho de negro e indígena. Como aponta o dicionário Houaiss, sua origem é controversa. Segundo a etnolinguista Yeda Pessoa de Castro, cafuzo vem do bantu “nkaalafunzu”, que significa mestiço. Já o etnólogo angolano Óscar Bento Ribas diz que vem de “kufunzaka” (“desabotar” no idioma quimbundo). Outra teoria é de que a origem está no tupi “caá-poré e significa “morador do mato”. Diferentemente de mulato e mameluco, que são nomes dados por brancos, cafuzo foi um termo criado e dado pelos negros africanos. Nos estados brasileiros do Maranhão, Bahia, Amapá e Pará, o cafuzo também é conhecido como taioca, cafuçu e caboré (este especialmente no Pará).
Outros termos que existem quando se fala sobre miscigenação e sociedade colonial é o banda forra (filho de mãe escrava e pai branco), crioulo (escravo negro nascido no Brasil, às vezes sinônimo de negro e mulato), negro ladino (escravo negro nascido no Brasil que incorporou costumes portugueses, como a língua e religião), o salta-atrás (filho de mameluco e indígena), o cariboca (filho de europeu e caboclo), o cabra (filho de negro e mulato), mazombo (filho de pais portugueses, porém nascidos no Brasil) e o terceirão (filho de mulato e branco).